Ningún error en la admisión o exclusión de prueba y ningún error o defecto en cualquier decisión u orden, o en cualquier acto realizado u omitido por el tribunal o por cualquiera de las partes, dará lugar a la concesión de un nuevo juicio o a que se deje sin efecto, modifique o de otro modo se altere una sentencia u orden a menos que el tribunal considere que la negativa a tomar tal acción resulta incompatible con la justicia sustancial. Durante el curso del procedimiento, el tribunal deberá hacer caso omiso de cualquier error o defecto en éste que no afecte los derechos sustanciales de las partes.